鲁定公十年春天,地位与齐平等。夏天,齐大夫黎鉏对齐景公说:“鲁国任用孔丘,他们的形势必然危及齐国。”于是齐派使者告诉鲁国,举行盟会,相会于夹谷。鲁定公将准备乘车前往。孔子代理相事,对鲁定公说:“我听说有文事的时候必须有武备,有武事的时候必须有文备。古时诸侯出边疆,必须具备全各负其责的官员来随从。请您具备好左右司马随行。”定公说:“好。”于是让左右司马一路同行。鲁定公与齐侯会于夹谷,筑建坛位,垒成土阶三等,以盟会相遇的礼节相见,彼此拱手相让而登上坛位。互献酬谢的礼节完毕,齐专有所司的官员向前说:“请允许演奏四方的音乐。”景公说:“好。”于是旌旗羽裯扬起,矛戟剑拨都鼓噪而来。孔子向前迈进,一级级登上坛阶,不止一等,举袖而论:“我们两国的国君进行盟友之会,为什么有夷狄之乐到了这里!请求命令负责官员来处理这件事!”有关官员让他们离去,他们却不离去,于是左右人都看晏子和齐景公。齐景公心中有愧,指挥让他们离去。又一会儿之后,齐官员向前迈进说:“请允许演奏宫中音乐。”景公说:“好。”于是一些优伶侏儒跑上来游戏不已。孔子向前迈进,一级级登上盟坛,不止一等,说:“一介匹夫前来荧惑诸侯,论其罪过应当被诛杀!请求命令负责官员处理这件事!”负责官员按法处置,表演游戏者手足被斩。齐景公畏惧而心灵受到震动,知道自己在道义上不如鲁国,回去后非常恐惧,告诉群臣说:“鲁国人用君子之道辅助他们的君王,你们却用夷狄之道教我,我因此得罪了鲁国,将怎么办好呢？”负责的官员上前对答说:“君子有过错道歉凭实质,小人有过错道歉则文饰过去。您如果为此悲伤,那么用实际行为道歉。”于是齐景公归还了所侵占的鲁国的郓、汶阳、龟阴之田来悔过致歉。