本篇论述了车兵、骑兵、步兵的不同特点、作用以及它们之问作战能力的对比、车骑的编制和战斗队形。首先指出：“车者，军之羽翼也，所以陷坚陈，要强敌，遮走北也。骑者，军之伺候也，所以踵败军，绝粮道，击便寇也。”接着从平坦地形和险隘地形两个方面比较了步、骑、车之间的作战能力。最后论述了车兵的编制以及在平坦地形和险隘地形上所应采取的不同战斗队形；骑兵的编制以及在平坦地形和险隘地形上所应采取的不同战斗队形。
太公曰：“车者，军之羽翼①也，所以陷坚陈，要②强敌，遮走北也；骑者，军之伺候③也，所以踵④败军，绝粮道，击便寇⑤也。故车骑不敌战⑥，则一骑不能当步卒一人，三军之众成陈而相当，则易战⑦之法，一车当步卒八十人，八十人当一车。一骑当步卒八人，八人当一骑。一车当十骑，十骑当一车。险战⑧之法，一车当步卒四十人，四十人当一车。一骑当步卒四人，四人当一骑。一车当六骑，六骑当一车⑨。夫车骑者，军之武兵也。十乘败千人，百乘败万人。十骑败百人，百骑走千人，此其大数也。”
武王曰：“车骑之吏数⑩、陈法奈何？”
大公曰：“置车之吏数，五车一长，十车一吏，五十车一率⑪，百车一将。易战之法，五车为列，相去四十步，左右十步，队间六十步。险战之法，车必循道，十车为聚⑫，二十车为屯，前后相去二十步，左右六步，队间三十六步。五车一长，纵横相去二里，各返故道。置骑之吏数，五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将。易战之法，五骑为列，前后相去二十步，左右四步，队间五十步。险战者，前后相去十步，左右二步，队间二十五步。三十骑为一屯，六十骑为一辈⑬，十骑一吏，纵横相去百步，周环各复故处。”
武王曰：“善哉！”
①军之羽翼：意为战车对于军队来说，好比鸟之羽翼，是用来增强战斗力的。
②要：同“邀”，邀击。
③军之伺候：意为骑兵如同侦察人员一样，是窥探敌人，乘敌之隙的。
④踵：跟踪追击。
⑤便寇：敌人的游动部队。
⑥车骑不敌战：意为车骑使用的地形不适宜，车骑的编制配合不恰当。
⑦易战：在平坦的地形作战。
⑧险战：在险厄阻隘的地形作战。
⑨车：底本作“卒”，疑误，据《武经七书汇解》校改。
⑩吏数：军官的数量。
⑪率：指车兵的一级单位。
⑫聚：与下文的“屯”，都是车兵的一种战斗编组。
⑬辈：骑兵的一种战斗编组。
武王问太公说：“用战车同步兵作战，一辆战车能抵挡几名步兵？几名步兵能抵挡一辆战车？用骑兵同步兵作战，一名骑兵能抵挡几名步兵？几名步兵能抵抗一名骑兵？用战车同骑兵作战，一辆战车能抵挡几名骑兵？几名骑兵能抵挡一辆战车？”
太公回答道：“战卒，犹如军队的羽翼，具有强大的战斗力，是用来攻坚陷阵，截击强敌，断敌退路的；骑兵是军队的眼睛，可以用来侦察警戒，跟踪追击溃逃之敌，切断敌人粮道和袭击散乱流窜的敌人。因此，战车和骑兵的运用不恰当，在战斗中一名骑兵还抵不上一名步兵。全军布列成阵，车、骑、步兵配合得当，那么在平坦地形上作战的法则是：一辆战车可以抵挡步兵八十人，八十名步兵可以抵挡一辆战车。一名骑兵可以抵挡步兵八人，八名步兵可以抵挡一名骑兵。一辆战车可以抵挡骑兵十人，十名骑兵可以抵挡一辆战车。在险阻地形上作战的法则是：一辆战车可以抵挡步兵四十人，四十名步兵可以抵挡一辆战车。一名骑兵可以抵挡步兵四人，四名步兵可以抵挡骑兵一人。一辆战车可以抵挡骑兵六人，六名骑兵可以抵挡战车一辆。战车和骑兵，是军队中最具有威力的战斗力量，十辆故车可以击败敌人千名，百辆战车可以击败敌人万名。十名骑兵可以击败敌人百名，百名骑兵可以击败敌人千名，这些都是大概的数字。”
武王问：“战车和骑兵的军官数量配置和作战方法应该怎样？”
大公答道：“战车应配备的军官数量是，五辆战车设一长，十辆战车设一吏，五十辆战车设一卒，百辆战车设一将。在平坦地形上作战的方法是，五辆战车为一列，每列前后相距四十步，每辆左右间隔为十步，每队问的前后距离和左右间隔各六十步。在险阻地形上作战的方法是，战车必须沿着道路前进，十辆战车为一聚，二十辆战车为一屯。车与车前后距离二十步，左右间隔六步。队间的前后距离和左右间隔各三十六步，五辆战车设一长，活动范围前后左右各二里，战车撤出战斗后仍内原路返回。骑兵应配备的军官数量是，五名骑兵设一长，十名骑兵设一吏，百名骑兵设一率，二百名骑兵设一将。在平坦地形上作战的方法是，五骑为一列，每列前后相距二十步，每骑左右间隔四步，队与队之间的前后距离和左右间隔为五十步。在险阻地形上作战的方法是：每列前后相距十步，左右间隔二步，队间距离和左右间隔各二十五步。三十名骑兵为一屯，六十名骑兵为一辈，每十名骑兵设一吏，活动范围前后左右各百步，撤出战斗后各自返回原来的位置。”
武王说：“好啊！”
车、步、骑三个兵种特点和作用不同，各有所长，又各有短。在作战中，只有让它们协同作战，互相配合，利用战车抗击敌步骑的冲击，利用骑兵的强大突击力，用步兵最终解决战斗，才能取得作战的胜利。刘裕就是使用步骑与战车协同作战而灭掉南燕的。
刘裕本是东晋将领，后掌握东晋军政大权，积极准备出兵北进，消灭南燕。南燕与东晋相邻，据有五州之地，拥有铁骑万匹。南燕得知晋将要北进的消息后，决定采取诱敌深入的作战方针。燕主慕容超自信地认为：“不如纵使入岘(大岘山，今山东沂水县北)，以精骑蹂之，何忧不克？”义熙五年(409 年)四月，刘裕率兵十余万自建康(今南京)出发，所过之地皆筑城堡，并分兵留守，以防被南燕骑兵切断后路。当晋军抵达南燕境年的琅琊时，燕守军不战而走。刘裕识破此乃敌诱兵之计，以便依托临朐(今山东)、广固等坚城，在平坦地带同晋军决战，于是决定将计就计，北越大岘山，直捣南燕腹地，以车制骑，一举消灭南燕。
大岘山高七十丈，长二十里，山势险峻，有“齐南天险”之称。六月十二已晋军到达东莞，越过大岘山。在战前，刘裕分析了敌我双方军队的特点，认为南燕向来以骑兵称雄，在平原地区作战，骑兵的冲击力大，机动性好。而晋军步兵与车兵较多，如何将晋军的劣势化为优势呢？刘裕经过思考，制定了一个步、骑、车兵相互配合的作战方案：将兵车四千辆分为左、右翼，中间由骑兵跟车前进，作为机动兵力。这样既能防御敌军的进攻，又可主动出击敌人。然后刘裕令兵车“方轨(两车并行)徐行”，以加强抵御燕骑兵的冲击力。“车悉张慢”，借以抵挡敌军矢石的打击。在近距离作战时，步兵在兵车的掩护下大显身手，兵车上的长矛也可以有效杀敌。跟着兵白话六韬车前进的骑兵既可得到兵车的掩护，又可有力地支援战车。总之，晋军这种以步，骑、车兵互相协同的阵势，无论是防御还是进攻，都是十分有效的。
六月十八日，晋军主力到达临胸城南数里之地，慕容超派骑兵前来进攻。但在晋军阵前，燕军骑兵威力难以发挥。双方激战半日，相持不下，燕于是精兵悉出助战，临胸城中守军兵力单薄。刘裕乘机派兵偷袭，一攻即陷，然后乘势猛打猛攻，大败燕军。接着乘胜前进，直逼广固(今山东益都西北)．次年二月，燕在被围八个月后，开门投降，慕容超被擒杀，南燕灭亡。
在这次作战中，晋军步、骑、车兵互相协同，使晋军化劣势为优势，终于大获全胜。